Poemas infinitos pone en manos de los lectores una peculiar y desordenada biografía de su autor, José Pedro Rivera Morales, a través de diferentes composiciones poéticas escritas a lo largo de su vida. Los poemas, basados en su mayor parte en el existencialismo más puro, se presentan sin un orden cronológico, pues, salvo algunas excepciones, la fecha de composición no quedó reflejada en su momento en el escrito original. La elección del título del poemario no es ni mucho menos casual, sino que tiene que ver tanto con la extensión de la obra como con la infinidad de temas que se ponen sobre la mesa a través de los versos, pues el poeta entiende y trata la vida «como un infinito». El propio autor deja claro que no ha querido guardarse nada «para después», por lo que con esta obra entrega a los lectores toda su creación y les abre las puertas de su particular universo vital y literario.